Tipo: Apuntes
Formato: PPT + PDF
Autores: Javier Ruiz del Solar, Juan Cristóbal Zagal
Descripción: Apuntes, material de clases y tareas de curso de fundamentos de robótica móvil.
Introducción
Material de clases y tareas prácticas de
curso Fundamentos de Robótica Móvil.
Los propósitos del curso son:
a) Introducir al estudiante a la robótica móvil
y a los distintos tipos de robots y aplicaciones existentes.
b) Conocer en detalles las principales características
y componentes de los robots móviles: mecánica y hardware
de locomoción, sensores, y sistema de control y navegación.
c) Aprender el diseño y la programación del
sistema de control y navegación de un robot móvil,
con énfasis en tareas de representación del espacio,
construcción de mapas sensoriales, auto localización,
seguimiento de trayectorias e interacción con otros robots
o agentes.
d) Aprender la forma en que diversos tipos de Sistemas Inteligentes
como redes neuronales, lógica difusa y computación
evolutiva pueden ser utilizados para resolver problemas reales del
ámbito de la robótica móvil.
e) Conocer en forma práctica la programación y/o construcción
de robots móviles.
* Tema relacionado:
- Curso de robótica en video
Resumen del contenido
- Robots con orugas, articulados, cinemática
directa e inversa.
- Métodos numéricos de cinemática inversa
- Robots con ruedas y otros.
- Fusión de datos, Kalman, etc.
- Percepción activa
- Sistemas de control de robots móviles
- Ejemplo de arquitectura Behavior-Based
- Representación del entorno y creación de mapas.
- Representación del robot, localización del robot
- Mapas geométricos y topológicos
- Navegación: un problema de navegación y mapeo
- Planificación de rutas
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
- Interacción entre múltiples robots
- Inteligencia artificial - Sistemas inteligentes
- Robótica evolutiva.
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