Diseño y fabricación de un brazo robótico de 6 GDL de bajo costo con Arduino

Tipo: Trabajo de grado

Formato: PDF

Autor: Fernando García Reig

Web: riunet.upv.es

Descripción: Trabajo de fin de grado de curso de ingeniería en técnologías industriales y automatización. La finalidad de este proyecto es crear un brazo robótico en su totalidad a partir de conocimientos básicos y semi-avanzados de la robótica, fabricación e impresión 3D, diseño de las partes en 3D y elección de componentes adecuados.

Introducción

En este trabajo explican una serie procedimientos y aspectos básicos para la creación de un brazo robótico. Se descriven todos los pasos a seguir, en el diseño del robot, programación, ensamblaje y puesta en funcionamiento.

El objetivo general de este proyecto es ser capaz, mediante los conceptos adquiridos a lo largo de la carrera de Ingeniería en Tecnologías Industriales y algunos otros de posterior adquisición, de poder diseñar, fabricar, ensamblar y programar desde cero un brazo robótico funcional de 6 GDL (Grados De Libertad) a partir de fundamentos básicos de la robótica, materiales comunes o de alcance general y en definitiva, procesos no muy complicados que la mayoría pueden realizar con la preparación necesaria.

Para ello se ha comenzado por la selección de los componentes, en el que se ha optado por utilizar 6 servos, lo cual le da esos 6 grados de libertad al brazo robótico. Por otra parte, los motores (y el brazo) se controlan mediante dos joysticks. La placa y el lenguaje en el que se ha decidido programar es Arduino.

Este proyecto está dirigido a personas con formación técnica dentro del ámbito de la ingeniería, tanto en el diseño digital en 3D, conocimientos eléctricos y electrónicos, programación en C++ y Arduino, y otros conocimientos generales de ensamblaje y fabricación.

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Resumen del contenido

- Introducción a la Robótica. Marco teórico.
- Objetivos del trabajo y justificación del proyecto. Ambito de aplicación.
- Análisis de los problemas a resolver.
- Selección de componentes. Servo motores, pulsador KY-004, fuente de alimentación.
- Arduino + extención para I/O
- Diseño y ensamblaje del brazo robot.
- Elaboración del código. Modos de funcionamiento.
- Conclusiones y posibles mejoras. - Presupuesto.
- Planos y esquemas de montaje.
- Códico para el microcontrolador Arduino.

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