Cinemática de brazos robóticos simples con Octave/Matlab

Tipo: Apuntes

Formato: Web

Autor: Juan González Gómez

Web: www.iearobotics.com

Descripción: Apuntes de ejemplos de cinemática de brazos robóticos con Octave - Matlab.

Introducción

En este documento se muestran ejemplos de cómo resolver la cinemática directa de tres brazos robóticos sencillos, de 1, 2 y 3 grados de libertad usando transformadas homogéneas y la herramienta Octave, corriendo en una máquina con Ubuntu Linux.

Los ejemplos se han hecho para los estudiantes de la asignatura de Control y Programación de Robots, Ingeniería Industrial, Universidad Carlos III de Madrid (UC3M).

Se muestra la geometría del robot y la nomenclatura empleada para los sistemas de referencia. Se puede ver un pantallazo de la ejecución del programa para Octave.
 

* Temas relacionados:
- Cinemática de Manipuladores
- Matemáticas y robótica
 

Resumen del contenido

- Instalación de Octave en Ubuntu 11.10
- Robots - Ejemplos en Octave
- Ejemplo es un brazo robot con un grado de libertad.
- Ejemplo es un brazo robot de 2 grados de libertad.
- Robot con 2 grados de libertad para posicionamiento del manipulador y 1 para su orientación.
- Descargas.

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