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Fundamentos de Robótica Móvil

Tipo: Presentaciones
Formato: PPT + PDF
Autor: Javier Ruiz del Solar, Juan Cristóbal Zagal
Web: robotica.li2.uchile.cl


Descripción

Material de clases y tareas prácticas de curso Fundamentos de Robótica Móvil.
Los propósitos del curso son:
· Introducir al estudiante a la robótica móvil y a los distintos tipos de robots y aplicaciones existentes.
· Conocer en detalles las principales características y componentes de los robots móviles: mecánica y hardware de locomoción, sensores, y sistema de control y navegación.
· Aprender el diseño y la programación del sistema de control y navegación de un robot móvil, con énfasis en tareas de representación del espacio, construcción de mapas sensoriales, auto localización, seguimiento de trayectorias e interacción con otros robots o agentes.
· Aprender la forma en que diversos tipos de Sistemas Inteligentes como redes neuronales, lógica difusa y computación evolutiva pueden ser utilizados para resolver problemas reales del ámbito de la robótica móvil.
. Conocer en forma práctica la programación y/o construcción de robots móviles.

Resumen del contenido

- Robots con orugas, articulados, cinemática directa e inversa.
- Métodos numéricos de cinemática inversa
- Robots con ruedas y otros.
- Fusión de datos, Kalman, etc.
- Percepción activa
- Sistemas de control de robots móviles
- Ejemplo de arquitectura Behavior-Based
- Representación del entorno y creación de mapas.
- Representación del robot, localización del robot
- Mapas geométricos y topológicos
- Navegación: un problema de navegación y mapeo
- Planificación de rutas
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)
- Interacción entre múltiples robots
- Inteligencia artificial - Sistemas inteligentes
- Robótica evolutiva.

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