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Diseño e implementación de un robot móvil hexápodo

Tipo: Apuntes
Formato: PDF
Autor: Alejandro Arango Saavedra, Héctor Fabio Satizábal Mejía, Humberto Loaiza Correa
Web: www.univalle.edu.co


Descripción

Apuntes sobre proyecto de último año de ingeniería electrónica en la Universidad del Valle (Colombia): un robot caminador hexápodo denominado Tenebrio. Cuenta con un sistema multiprocesador capaz de caminar en cualquier dirección usando seis patas articuladas inteligentes. Puede controlar su inclinación con respecto a la gravedad en dos ejes, y detectar obstáculos en su trayectoria mediante sensores de proximidad, con el fin de evadirlos o caminar sobre ellos satisfactoriamente.
El robot dispone de varios modos de caminado que le permiten adaptarse a las condiciones del terreno.

Introducción

Los robots caminadores tienen varias posibles aplicaciones, basadas en general, en su adaptabilidad cuando se desplazan por terreno irregular. Esas aplicaciones incluyen exploración, usos militares, inspección y mantenimiento industrial, entre otras.

Resumen del contenido

- Descripción del diseño
- Arquitectura del hardware
- Sensores y controlador de la pata
- Arquitectura del software
- Pruebas y simulaciones
- Perspectivas de trabajo - Conclusiones.

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