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Dinámica de Manipuladores

Tipo: Tutorial
Formato: PDF
Autor: Universidad de Granada
Web: ceres.ugr.es


Descripción

Tercera parte del curso de robótica industrial del departamento: Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones de Universidad de Granada.

Objetivo: determinación de las fuerzas que deben ser aplicadas en las articulaciones para conseguir determinadas posiciones velocidades y aceleraciones. Este es uno de los aspectos más complejos de la robótica pero es imprescindible para:
- Diseño mecánico del propio manipulador y evaluación del diseño.
- Dimensionamiento actuadores.
- Diseño de los algoritmos para el control del movimiento.

Resumen del contenido

- Introducción. Modelo dinámico
- Respuesta dinámica variable dependiente de la configuración espacial del brazo en cada instante.
- Formulación Euler-Lagrange. Coordenadas generalizadas
- Ecuaciones de movimiento de un manipulador.

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