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Construcción de Robots Bípedos

Tipo: Tesis
Formato: PDF
Autor: Damián Lezama, Alexander Sklar
Web: www.fing.edu.uy


Descripción

Trabajo de grado sobre construcción de robots bípedos, para las carreras de Ingeniería en Computación, Mecatrónica, Ingeniería Eléctrica y Electrónica. Un pormenorizado estudio sobre el diseño en robótica bípeda, y la construcción de un prototipo de robot bípedo capaz de caminar cuasiestáticamente.

Introducción

La robótica bípeda conforma un área de investigación con gran crecimiento en los últimos años. Si bien el desplazamiento mediante ruedas es más eficiente y permite mayor velocidad, los robots con patas son más versátiles y pueden desplazarse en terrenos irregulares. En particular, los bípedos son especialmente aptos para manejarse en nuestro entorno, por contar con características similares a las de los seres humanos.

Resumen del contenido

- Estudio del estado del arte
- Robots bípedos comerciales de bajo costo
- Tecnologías - Construcción estructural
- Sensores - Actuadores
- Enfoque del proyecto - El simulador
- Diseño del robot - Desarrollo del andar del robot
- Diseño mecánico
- Descripción eléctrica del sistema
- Software integrado - Software del PC
- Conceptos de control
- Mediciones y especificaciones
- Cinemática inversa - Control de servomotores
- Experiencias realizadas y conclusiones.

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