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Cinemática inversa

Tipo: Tutorial
Formato: Web
Autor: Daniel C. Martín
Web: www.x-robotics.com


Introducción

La cinemática se ocupa de la descripción del movimiento sin tener en cuenta sus causas.

El objetivo de la cinemática inversa consiste en encontrar el gesto que deben adoptar las diferentes articulaciones para que el final del sistema articulado llegue a una posición concreta.

Por ejemplo imaginemos que tenemos un robot con piernas, las piernas surgen de la cadera y a continuación estaría el fémur, la rodilla, la tibia y el pie (para simplificar acabaremos en el pie sin mas articulaciones).

- Que ángulo debe adoptar el fémur respecto a la cadera?
- Que ángulo debe adoptar la tibia respecto a la rodilla?
- Donde posicionamos la rodilla para que el pie tome la posición que queremos adoptar?

Resumen del contenido

- Cálculo del ángulo de fémur.
- Cálculo del ángulo de tibia.

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